霧島山系から派生した諏訪原台地の先端部、庄内川とその支流小田川の合流点近くに立地する。

都城島津家に伝わる「安永城図」によると、「本丸」・「二之丸」（一部破壊）・「金石」（ほとんど破壊）・「取添」の4つの曲輪から成り、大手口は「本丸」と「二之丸」の間に、搦手口は「金石」と「取添」の間にあった。

4つの曲輪のほか、城の北方約600mのところに堀切の痕跡が見られる。これは現在「外堀」と呼ばれ、両側の谷により台地が挟まったところを利用して東西に直線状に掘られている。

安永城は、この「外堀」以南の台地全域の約30haが城域であると推定される。

この城は、応仁2年（1468）に北郷氏6代敏久が築いたと伝わる。北郷氏が祁答院に転封された文禄4年（1595）頃まで、北郷氏から分かれた源左衛門家が代々城主として配置された。

北郷氏に替わり伊集院氏が都城に入ると、安永城も伊集院氏の家臣が在城した。慶長4年（1599）の庄内合戦においては、ここも戦場となったと伝わる。

北郷氏の都城復帰後は地頭が配置されるが、元和元年（1615）の一国一城令により廃城となった。