平将門の創建と言い伝えられている。当時は霞ヶ浦に連なる大湖沼地帯に面し、本丸のあった出島の部分のみの天然の要塞であった。源経基が3万の軍で将門城を攻め落とした。

その後、源頼朝の有力な家人であった千葉常胤の子小次郎師常が相馬一郡を領有し拡張され5連郭からなる相馬治胤の城（相馬城）となっていたが、豊臣秀吉の小田原征伐での後北条氏没落により、浅野長政軍が松戸小金城を落した次に、天正18年（1590年）5月相馬城を攻め落とした。徳川家康が関東に移封されると文禄2年（1593年）土岐定政が守谷領を受取り入城し、6連郭の城とし城下町や寺社を整備する。

現在守谷城碑の立っているあたり、現在地名馬場二本松に大手門があった。その先左側25軒に重臣25名の屋敷を設けた。現在守谷小学校があるのは第4郭で、その先第5郭の先に清水門があり本郭への入り口となる。第2郭が奥館で、第3郭に家老井上九左衛門の屋敷があった。面積30万平方mの大きな城であった。現在、城址はほとんどが住宅地になっているが、一部が守谷城址公園となって整備されている。城址の南に小さい沼があり、その東にある船着場という碑が名残である。旧294号街道（水戸街道と日光街道を結ぶ日光東照宮への脇往還であった）沿いに典型的な武家屋敷（間口が狭く、奥に長く一区画500坪単位）集落の区割りが見られる。八坂神社を現在地に移し、愛宕神社には九左衛門が寄進した鰐口が残っている。愛宕神社付近は足軽町、新屋敷の地名であった。城址から約1.5km東南の取手市との境に乙子（おとご）という地名があるが、ここに守谷城の落とし口すなわち落口（おとご）があった。

地勢的には利根川、鬼怒川、小貝川に面する海上交通貿易、脇往還としての陸上交通の要所であり、同時に北方勢力に対し江戸を守る要衝となっている。

土岐家・酒井家が去った後、守谷城は空城となったが、土岐家の整備した近代的城下町が残り、脇往還路、宿場として繁栄し、今日に至る。

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