高腰城は、宮古島の東海岸側、比嘉集落北の丘陵（高さ113m）の頂上部分につくられた城跡である。

東西約70m、南北約40mの大きさで、自然の石をそのまま積んだ城壁の礎石が残っている。

『雍正旧記』（1727年）や『宮古嶋記事仕次』（1748年）等の宮古旧記類には、この城の城主が高腰按司であったことや城の大きさなどが明記されている。

発掘調査によって、13世紀～15世紀の土器、陶磁器、古銭、鉄製品などが確認されている。グスクとしての遺構をよく残し、また琉球王国の勢力が及ぶ前の宮古のようすを知るためにも重要な遺跡である。